冲压生产线中机器人第七轴安装调试方法

在冲压件的自动生产中，机器人第七轴和机械手搬运设备统称为自动设备。七轴机器人和机械手的现场安装方法明显不同。那么如何在现场调试机器人的第七轴呢？

（1） 行走机构就位后，依次松开垫块与底座连接的张紧螺栓和顶升螺栓，直至垫块与地面接触牢固平整；
（2） 根据垫块上的脚孔在地面上钻膨胀螺栓孔。孔深与螺栓长度相同，然后将膨胀螺钉一起放入孔中；
（3） 粗调平：将行走装置移动到导轨的中间位置。首先，移动装置两侧八块底板上的顶起螺栓被压在垫块上，但力不会持续。将两个水平仪放置在移动装置的平面上，一个纵向，一个横向。观察纵向和横向的水平情况，选择四个方向中的最高点作为基准，从最低点开始调平，然后使用其他点进行微调；
（4） 精调平和调平后的检查，在导轨上平均选择5-8点，标记相应的位置，准备坐标纸，将行走装置停在第一点，将两个水平分别放在垂直和水平方向上，取适当的参考刻度作为零点，在坐标系中标记与第一个位置的水平和垂直坐标对应的点，然后移动到第二个位置进行相同的操作，直到所有点的测量完成，将所有点的位置连接在坐标纸上，观察峰谷趋势以及峰谷极值之间的差异，精细调平峰谷位置，使曲线平缓，峰谷差在要求的公差范围内，然后在相应位置测量并记录。每个位置的记录完成后，返回每个位置，查看读数是否变化，如果几乎没有变化，则表明调平成功。拧紧张紧螺栓后，检查位置，确保水平没有变化；
（5） 按图纸和线条安装拖链挡板支撑架、挡板和拖链移动端的支架，将拖链放入挡板中，并按相应位置固定；
（6） 将机器人第七轴安装在行走单元上，通过拖链将相应的电缆连接到机器人上，将第七轴行走电机安装在减速器上并连接，进行机器人的调试。然后，整个机构应静止24小时，并再次测量水平，以查看水平是否受到地面和负载的影响；
（7） 如果在调平过程中多次尝试后发现仍难以调平，则在运输或安装过程中，两段导轨的连接位置可能会变形。此时，需要松开两段的连接以进行调平操作。找平后，紧固螺栓并用0.02mm塞尺检查，以确定导轨拼接表面之间的间隙以及导轨与底座之间的间隙小于0.02mm。