医疗器械运输中桁架机械手的桁架包括龙门结构的几个支撑部分。支撑部分设有用于安装机械手的梁。桁架机械手是一个三自由度机械手。桁架操纵器包括安装在梁上的水平运动组件和垂直安装在水平运动组件上的垂直运动组件。垂直运动组件的底部连接有三爪夹具，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，齿轮和齿条为相互啮合的螺旋齿。

桁架机械手结构简单可靠，维护操作方便，投资成本低；精度高。采用磨削精密齿轮和齿条传动，增加机械工作负荷，提高运行稳定性，保证精度。适用于加工时间短、产量大的工件类型。
随着智能化生产，越来越多的工厂将采用桁架装卸代替人工装卸。桁架机械手的出现取代了手工装卸，使整个生产过程更加安全，避免了人体与机床的直接接触，降低了工人的劳动强度，降低了劳动成本。